Inaccessibles aux regards, les mondes souterrains nourrissent depuis toujours l'imaginaire, créant du fantasme et du rêve. C'est dans les ténèbres des grottes que l'art pariétal s'épanouit au Paléolithique, attestant déjà de leur puissant pouvoir d'attraction. Symbolisent-elles pour les sociétés préhistoriques un seuil ouvrant sur un autre monde ? Le lieu de naissance de la vie ? Difficile à dire… Quoiqu'il en soit, cette fascination pour le monde d'en bas ne cessera de s'exercer et d'aiguiser la curiosité des hommes, les poussant à l'explorer… d'abord par la pensée. L'Antiquité va y placer les Enfers et le royaume des morts, des univers complexes à la géographie variable selon les cultures et les époques, mais toujours obscurs et effrayants, souvent parsemés de fleuves tumultueux, de falaises et de ravins escarpés, en proie à des éléments déchaînés, abritant un bestiaire redoutable… Autant dire qu'y pénétrer, pour des vivants, relève de l'exploit. Et les voyages de ceux qui s'y aventurent sont au cœur d'épiques récits mythologiques et légendaires. C'est Orphée qui tente d'arracher sa bien-aimée Eurydice afin de la
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