Il n'y a plus grand-chose de commun entre les premiers exemplaires et les derniers millésimes, qui nous intéressent ici, revus et corrigés en profondeur par Tom Walkinshaw Racing (TWR). Jaguar et TWR ont formé une union fructueuse depuis 1982, année où une XJ-S préparée par leurs soins a dominé le championnat européen des voitures de tourisme en Groupe A. En 1984, Walkinshaw a même remporté le titre pilote avec la XJ-S. Entre-temps, après de nombreuses améliorations successives, le modèle de série a enfin rencontré le succès, notamment grâce à l'introduction d'une séduisante version à 6 cylindres de 3,6 litres et d'une variante découvrable XJ-SC. Mais c'est la victoire de Jaguar aux 24 Heures du Mans en 1988 qui a inspiré l'idée de célébrer cet événement en musclant considérablement la XJ-S. TWR en a été chargé sur la base du coupé. Cela a donné naissance, fin 1988, à la XJR-S, dont le V12 de 5,3 litres, équipé d'une injection Magneti Marelli, délivre 318 ch, tandis qu'un kit carrosserie plus suggestif habille l'ensemble. Les trains roulants ont été revus, avec l'adoption d'amortisseurs à gaz Bilstein. Si les 100 premiers exemplaires ont fait l'objet d'une série limitée Celebration Le Mans, la XJR-S est devenue la version de pointe de la gamme et a conquis 326 acheteurs. L'année suivante, Jaguar est passé sous le contrôle de Ford, qui a fait de
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